食用方法solidworks建模是非常简单的，可以说有手就行，所以也没有什么做笔记的必要。小坷的做法是对着B站教程边看边画，同时记录一些易犯错的的操作细节。 正片草图未定义一般是没有和原点建立联系 转换实体引用其实是将图形投影到正在绘制的草图上，投影之后再拉伸凸台即可 标注圆弧或者圆的半径或者直径只需要点击圆弧即可，不需要点击圆心 做对称时，一般是点、构造线、点，这样后续才能完全定义。若采用线、构造线、线，则后续在点上做其他的线是没有完全定义的 凸台拉伸有时候找不到成形到下一面是因为方向不对，要先在方向里点击反向，然后就能找到了 找不到图形，用英文输入法按f键 ctrl+鼠标中键移动画布，鼠标中键移动视角 螺旋线的按钮不在草图中，而是在特征栏中 旋转凸台基体的命令会自动识别草图中的构造线作为旋转中心（若不设置构造线，也可以在手动选择旋转轴） 倒圆角的时候点击一个面，可以直接让整个面的四边倒角 使用圆周阵列需要先选择或者建立基准轴 如果要镜像一个实体，则要在“要镜像的实体”里选择，而不是“要镜像的特征里选择” 装配体中旋转单个零件是按鼠标右键 第一个零件必须通过确定键来添加进装配体，以保 ...

这篇记录了小坷尝试将带有闭链结构的机器人导入Gazebo仿真踩坑的过程。这个过程还没有结束，持续更新中。 进入正题通过查阅更多的资料与教程，了解到要将solidworks导入ros中仿真，通常是按照以下几步： 通过urdf插件，将sw文件转换成urdf 将urdf在Rviz中可视化（更新：其实rviz只是一个可视化工具，和gazebo不存在先后关系，只能说当时初学者啥也不懂，现在回头来看当时的心路历程颇有感慨） 将urdf导入Gazebo进行仿真 使用插件从solidworks导出urdf文件并导入ros中，已经非常成熟且有很多教程了。然而ros2和ros有较大的差别，urdf的使用也有不少的差异。最重要的是urdf插件导出的urdf模型并不能直接在ros2中使用。 国内的教程非常少，且每个实践下来都有各自的问题，我将多个教程和帖子连起来看，互相补充，得到一套方法。 将整个机器人导入有点复杂，我决定先用一个最简单的舵机模型，把整个过程实现一遍，先打通流程，然后再机器人模型导入，这样万无一失，如果在这个过程中踩坑了，由于是简单的舵机模型，处理起来要方便很多 （事后来看，这个决定极其错 ...

常用复制粘贴无需多言 12colcon buildsource install/setup.bash 这个也无需多言 12345def main(): rclpy.init() node=StaticTFBroadcaster() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() 这个更加无需多言 12import rclpyfrom rclpy.node import Node 创建功能包 1ros2 pkg create 包名 --build-type ament_python --dependencies 依赖名 --license Apache-2.0 日常打印 1self.get_logger().info() launch 123456789101112131415161718192021import launchimport launch_rosdef generate_launch_description(): action_node_turtlesim_node=launch_ ...

一个强者要有的三个基本条件：野蛮的身体，文明的头脑，和不可征服的精神。 虽然坷也是个健身小白。但如果你和坷一样想要摆脱细狗身份。那么坷的训练计划或许对你有用。 五分化训练五分化训练是一种常见的健身训练方法，将全身肌群分为5个主要部位，每周训练5天，每天专注于1个部位的针对性训练，剩余2天休息或进行低强度活动（如拉伸、有氧）。 总体原则渐进超负荷。即上来第一组，小重量做十个热身。第二组，加到正好做到8个的重量，并做8个（此时的重量为大重量）。往后几组，递增重量，直到再也做不到4个（此时的重量为极限重量）。记录下每次的大重量和极限重量。每个动作均是如此。 周一：练胸 蝴蝶机夹胸（胸内侧）：5组。调整座椅高度，使手柄与胸部中部齐平。手肘微屈固定，全程保持胸部张力，避免肩关节过度拉伸。发力时呼气，顶峰收缩1秒；还原时吸气，控制速度（2-3秒）。避免耸肩，保持肩胛骨下沉稳定。 杠铃平板卧推（胸中部）：5组。双脚踩实地面，臀部贴紧凳面，腰部自然微弓（避免过度反弓）。杠铃下放至乳头附近，小臂始终垂直地面。推起时肩胛骨保持后缩，避免肩前侧代偿。新手建议从空杆学习动作轨迹，再逐步增加重量。 杠铃上斜卧推 ...

欢迎光临，我是小坷。 站在大四和研零这个节点，我想对过去做个回顾。 我的本科其实并不顺利，就像我的名字一样充满了各种坎坷。 大一那年，刚接触编程，对于大学之前没怎么玩过电脑的我何其不易。当时我对编程可以说是一无所知。 在上大学之前，我是一个小镇做题家。那时候我对学习的理解非常浅薄，我认为学习就是做对题，但编程本就是一个不断犯错的过程。这种犯错的感觉令我烦躁，层出不穷的bug甚至让我开始讨厌编程。 那段经历非常痛苦，我现在还能回想起坐在电脑前的一个个迷茫的夜晚。在这里感谢我的两位室友，每当我有问题向他们请教时，他们都毫不吝啬对我的帮助，或许没有他们，我真的会放弃编程了。 大二那年冬天，我突然生病住院，父母开车一千二百多公里，连夜从江苏赶来西安照顾我。 他们刚到医院没多久，西安就因为疫情封了城。我仍记得我躺在病床上，父亲背着身站在窗台前看向窗外的场景，那时候的他在想些什么呢？他的背影像根生锈的铁钉，我现在回想起来还是会流泪。 我出院之后就回学校了，可是父母在西安一封就是一个多月。我记得当时爸妈还托我学校附近的一个居民给我送水果，我到现在也不知道他们是怎么找到那个好心人的。其实那一个多月我在 ...