分享一些心法，都是小坷在别的地方看到觉得实用或者自己悟出来的。这篇会一直更新
放弃白盒思维，拥抱黑盒思维。学任何东西不要从头到尾学完才敢去做，那样黄花菜都凉了。要在做中学，先有感性认知再去考虑研究原理，打破黑盒。
当你遇到困难遇到磨难的时候，是老天安排你来取一样东西，你必须要思考老天安排这个是想让你领悟到什么，你得把他取走，不然的话老天还会安排你再来到这里一趟，直到你取走它。
多给自己积极的心理暗示。如果一个问题在很短的时间内解决了，那么告诉自己我真聪明。如果一个问题花了好长时间才解决，那么告诉自己我真有耐心，真能坚持。多告诉自己：我是一个足够聪明且百折不挠的人。
捷径或许存在，但是大部分所谓的捷径并不减少代价，仅仅是让支付代价的时间延后了而已。
看五年，想三年，认认真真干好一两年。
“风口上的猪”这句话的主语是猪，本意是说在进入新领域、寻找新机会时，放低姿态，虚心学习，既要埋头苦干，也要把握时机，顺势而为。“这个猪，指的是我们自己”，我都把自己比喻成猪了，姿态低到底了，谁还能击败一个躺在地板上的人呢？
不要既要又要，而是先要后要。不是不能都得到，而是先得到什么后得到什 ...
Else
未读研一下，已经是开始写论文的阶段了。Latex相比于Word，在编写的时候不那么直观，但是胜在省事，不用纠结格式。
那么老规矩，完整的教学网上都到处都是，小坷这里只是小坷自己常用的指令＋自己在学习过程中的思考。
LaTeX 伪代码算法在编写工科论文的伪代码时，通常使用 algorithm 和 algorithmic （或 algorithmicx）宏包。
环境包裹：
\begin{algorithm}[htbp]：定义浮动体环境，包裹整个算法块。
\begin{algorithmic}[1]：定义伪代码环境，参数 [1] 表示自动添加行号。
标题与引用：
\caption{...}：设置算法标题。
\label{...}：设置标签，便于正文中使用 \ref{...} 进行交叉引用。
常用排版与数学符号：
\State：声明算法中的一个新语句/新行。
\text{...}：在数学公式中强制使用正体（Roman）显示文本，防止变量名（如 ee_pos） ...
解决git clone很慢问题如果电脑上开着Clash等科学上网工具，你要知道：Linux的终端默认是不会走代理的。即使浏览器已经可以访问国外的网站，但是终端里是没有连接代理的。此时想要git clone一个项目，速度会依旧很慢。那么如何给终端接上代理？
假设你的代理软件本地端口是6478，你需要在终端依次输入以下两行代码声明代理：
12exporthttp_proxy=http://127.0.0.1:6478exporthttps_proxy=http://127.0.0.1:6478
那么新的问题来了：如何查看代理软件本地端口？
打开代理软件，在设置里面寻找代理端口，一般会放在更多设置里。
懒得找，那么对号入座。Clash系列(Clash for Windows,Clash Verge等)：默认通常是7890(HTTP/Socks5混合端口)。V2Ray/Xray系列(v2rayN,Qv2ray等)：默认通常是10808(Socks5)和10809(HTTP)。Shadowsocks(小飞机)：默认通常是1080。
不是上述三个系列的代理软件，那么请看1。 ...
强化学习：折扣回报与贝尔曼方程核心概念1. 折扣回报 (Discounted Return) 的理论公式：衡量一个状态的好坏，不仅看当下，还要看未来。
$$G_t = R_{t+1} + \gamma R_{t+2} + \gamma^2 R_{t+3} + \dots = \sum_{k=0}^{\infty} \gamma^k R_{t+k+1}$$
$\gamma$ (Gamma)：折扣率 (0 到 1 之间)。决定了智能体是“目光短浅”（$\gamma$ 接近 0）还是“高瞻远瞩”（$\gamma$ 接近 1）。
2. 解决“未知未来”的两大落地方法：
蒙特卡洛方法 (Monte Carlo)：必须等一个回合 (Episode) 彻底结束，拿到所有真实的 $R$ 序列后，再反向计算 $G_t$ 进行更新。属于“事后结算”。
时序差分法 (Temporal Difference, TD)：不需要等回合结束，走一步算一步。核心在于利用贝尔曼方程：$$V(s_t) = \mathbb{E}[R_{t+1} + \gamma V(s_{t+ ...
Else
未读前言读研之后，很多研究生都有随时使用电脑的需求，例如外出时导师突然要你把***发过来，或是上水课时候想要利用时间充分科研。但随身携带厚重的电脑非常麻烦，并且游戏本不插电使用会非常卡且续航一般。使用平板操控电脑，不仅携带起来轻便，而且哪怕平板没电了，充电宝怼一下又能充满接着用。
硬件配置妙控键盘，鼠标，米家智能插座这一套造价非常便宜，咸鱼上第三方二手妙控键盘（如倍思绿联等）差不多90元左右；鼠标我使用的是罗技的pebble,双十一价格为76元，小巧轻便高颜值；米家智能插座第三代双十一价格50元。注意，米家智能插座是需要搜索到WiFi才能用的，只支持2.4G频段不支持5G频段，并且实测西工大校园网是无法搜索到的，如果宿舍有自己的路由器无需顾虑这个问题，如果用的是校园网那么是可能出现问题的这里米家智能插座的作用是远程开机电脑，如果使用手指机器人效果也是一样的。有同学可能会好奇uu远程最新版本不是添加了远程开机电脑的功能吗？我想说试过了，但是太麻烦，远不如加个智能插座简单。
关键步骤进入电脑bios界面，设置通电自动开机，电脑电源接米家智能插座上手机使用米家APP控制米家智能插座，需要开机时就 ...
最近小坷心血来潮开始尝试护肤，做了些功课，写篇笔记记录下自己的一些理解。
回顾过去与护肤有关的故事在刚高考结束上大一的时候，我脸上的痘痘还是挺严重的。那个时候对皮肤没有正确的理解，错误地认为长痘是因为皮肤油脂分泌过多，只需要勤洗脸就不长痘了。这种观点错的离谱，直接导致了在大二的时候皮肤屏障受损，脸上大面积泛红的情况。当时我甚至认为，不就是去油吗？那洗面奶能去油，洗发水也可以。于是我甚至习惯性地在洗头的时候顺便用洗发水洗脸。这种做法省事，但极其错误。在皮肤屏障受损之后，脸部的大面积泛红和痘痘更严重了。这时候我开始意识到不对，为什么洗脸反而越洗皮肤越差？于是我开始检索关于护肤的相关知识，了解了关于皮肤水油平衡和皮肤屏障的概念。
什么是水油平衡？水：皮肤角质层含水量（10%-20%为健康状态），由天然保湿因子（NMF）和细胞间脂质锁住水分。油：皮脂腺分泌的油脂（含甘油三酯、角鲨烯等），形成天然皮脂膜保护皮肤。平衡状态：水分充足且油脂分泌适度，皮肤触感柔润不黏腻。所以明白了吗？好的皮肤状态不是疯狂去油，完全没有油，而是有适当的油。其实这点很好理解：为什么小孩子即使不洗脸皮肤也依旧很好？因为水油 ...
写在开头目前来看，中文互联网上还没有一篇完整的教程讲述如何在ros2中，将自己的solidworks模型在rviz中显示，以及在gazebo中通过ros2_contol控制。本篇帖子是作者自己尝试出来的一条路，尽可能覆盖一些可能会踩的坑。
将soliworks转成urdf文件这部分网上有很多的教程，就不多赘述了。唯一要注意的点就是，一定一定要自己设置每一个link的坐标原点和坐标轴，不要偷懒！不要相信插件自己生成的坐标轴，很多都是错的。
生成完毕后，你会得到一个文件夹，作者的文件夹名为jaw.SLDASM。打开这个网站进行预览：URDF Viewer Example，将文件夹整个拖动到网站页面即可，确认没问题后，再切换linux系统进行下一步操作。
在rviz中进行可视化建立工作空间，作者这里工作空间的名字是face_ws。接着建立src，在src中创建功能包，作者这里功能包的名字是face_description。
1ros2 pkg create face_description --build-type ament_cmake --license Apache-2.0
接着，你需 ...
什么是YAML我一向不喜欢故弄玄虚的定义，什么“数据序列化格式”，听着就头疼。我对yaml的理解就是一种配置语言，即一种用来编写配置文件的格式。类似于xml和json。
在ROS2 Control框架中，YAML文件作为核心配置工具，贯穿了控制器管理、硬件接口定义、参数传递和仿真集成等多个关键环节。
基本语法以 k: v 的形式来表示键值对的关系，冒号后面必须有一个空格#表示注释对大小写敏感通过缩进来表示层级关系，缩排中空格的数目不重要，只要相同阶层的元素左侧对齐就可以了缩进只能使用空格，不能使用 tab 缩进键字符串可以不用双引号
格式对象和键值对通过 k: v 的方式表示对象或者键值对，冒号后必须要加一个空格
123Name: keSex: maleSchool: NPU
通过缩进来表示对象的多个属性
1234People: Name: ke Sex: male School: NPU
也可以写成
1people: {name: ke, sex: male,School: NPU}
较为复杂的对象格式，可以使用问号加一个空格代表一个复杂的 key， ...
写在开头拓竹打印机是现在最火最好用的3D打印机，小坷在打印机器人零部件的时候遇到了一些故障，记录下来下次遇到作参考。
solidworks生成可打印的stl文件：直接将文件“另存为”，格式选择stl文件即可。
正片
所选打印机与切片软件中选择的打印机配置文件不兼容：切片的时候左上角要选择打印机为对应的型号，比如x1c
炒面缺陷：大概率是耗材丝选错了，检查是否使用的是PLA
z轴回零失败：大概率再试一次就好了
雷达镜头脏污：用纸擦拭喷口周围一块区域（其实不管也问题不大）
部分曲面在打印时出现问题：多半是没有缝合曲面并生成实体
一些技巧
打印多个同样的零件可以复制粘贴一次性打印
在打印机里，将两个槽位的耗材丝设置成同一种颜色就可自动续料（即使它们本身是两个颜色也可以，用来为了防止一个槽位的耗材打完了还不够的情况）。
ROS2小细节这篇博客记载了一些小坷自己摸索的ros2的小细节，很基础但对初学者可能有用，毕竟教程一般不教这个。
终端细节同一个终端内，source一次就够了，后续只需要colcon build。当然，新建终端之后要重新source
终端里点击“上”就可以得到上一次输入的指令，在第一次指令输入错误需要再输一次又不想一个字一个字敲时很方便
ROS2代码细节Ctrl+/快速注释
Alt+上下键可以控制单行代码上下移动
cat和xacro作为命令，后面拼接路径时记得加空格
光标放在某一行，无需选中任何，快速Ctrl c+Ctrl v可以实现一整行的复制粘贴
名字里带有default的变量，表示默认的意思。一般来说，如果不指定，那么就按default来执行。如果指定了，那么按照制定了的来执行
ros2里常用单词含义
英文单词 (English Term)
中文含义 (Chinese Meaning)
package
功能包
executable
可执行文件
parameters/arguments
参数
sensor
传感器
actuator
执 ...
